2019-6-12 · La mayoría de los acoplamientos son también planares, significando que todos los movimientos toman lugar en un sólo plano. Los acoplamientos espaciales (no-planar) son más difíciles de diseñar y por lo tanto, no tan comunes. Para calcular los grados de libertad en los acoplamientos, se emplea la ecuación de Kutzbach-Gruebler.